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로봇공학특론 학습 가이드

대학생을 위한 인터랙티브 로봇공학 학습 사이트입니다.
이해가 쉽도록 그림·애니메이션·코드 예제로 설명합니다.

각 강의는 ① 핵심 개념 → ② 수식 → ③ 코드 예제 → ④ 인터랙티브 데모 순서로 구성되어 있습니다. 수식이 어려우면 데모부터 만져보세요. 직관이 먼저 생기면 수식이 자연스럽게 따라옵니다.

📚 강의 목록

Lecture 1

로봇공학 입문

자율주행 파이프라인: 인지 → 측위 → 계획 → 제어.

 Lecture 2

운동학과 동역학

좌표계, 자전거 모델, 오일러 vs 룽게-쿠타.

 Lecture 3

상태공간 모델

ẋ = Ax + Bu. 안정성·가제어성·가관측성.

 Lecture 4

칼만 필터 (1D)

잡음 속에서 진실을 추정하는 마법.

 Lecture 5

칼만 필터 (2D)

2D 위치 추정과 공분산 타원.

 Lecture 6

경로 계획

BFS · Dijkstra · A* · RRT.

 Lecture 7

피드백 제어

P, PI, PD, PID 튜닝 실습.

 Lecture 8

유도 & CBF

경로 추종과 안전 보장 제어.

 Lecture 9

선형 회귀

데이터에 직선 맞추기, 최소제곱.

 Lecture 10

인공 신경망

퍼셉트론부터 역전파까지.

 Lecture 11

모델 예측 제어

최적화로 미래를 보고 제어한다.

 Lecture 12

MPC 고급 주제

MPC-CBF, Tube MPC, Koopman.

🎯 학습 순서 추천

  1. 기초 (1주차): Lecture 1 → 2 → 3
  2. 상태 추정 (2주차): Lecture 4 → 5
  3. 경로와 제어 (3주차): Lecture 6 → 7 → 8
  4. 학습 기반 (4주차): Lecture 9 → 10
  5. 고급 제어 (5주차): Lecture 11 → 12
💡 공부 팁 — 수식이 막히면 먼저 인터랙티브 데모를 만져보세요. 슬라이더를 움직이며 "이 변수가 커지면 뭐가 변하지?"를 직접 보면 수식이 단순한 언어처럼 느껴집니다.